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密教以外の仏教では死後極楽浄土に生まれたり、数々の修行を行って仏にされると教えているが、密教では正しい修行を積めば、あらゆる人がこの身このままで仏になれると言う「即身成仏」を説いている。

密教経典によると、人の日常の行為やは全て身、言葉、心の三つですごしている。これを「三業」という。この三業を密教では「三密（さんみつ）」といい成仏（じょうぶつ）の方法を具体的に説いたもので、行者の手に印契（いんげい）を結ぶ身密、口に真言とか陀羅尼を唱える口密、心を三摩地（さんまじ＝精神が統一された状態。三昧（さんまい）ともいう）に置く意密、この三種の秘密を一体化させるのが三密の行である。

また、密教の教えは宇宙の真理である大日如来の教えであるから真理を追究することは人間の能力では理解することはきわめて困難である。ところが密教以外の教え（＝顕教（けんぎょう））は衆生を救うために仏が人間と成ってこの世に現れた釈尊の説かれたものであるから理解はし易い。

密教の秘密には次の二つがある。「衆生秘密」と「如来秘密」である。「衆生秘密」は人は仏になれる能力があるのに、そのことに気づかず、自分で隠してしまっていると言う秘密。「如来秘密」は、釈尊の教えは仏が化身して人に生まれ変わったものだから、相手の宗教的な素質に対応した内容で説いているから理解がし易いが、大日如来は仏の言葉でしか話さないからきわめて難解であると言う秘密。

真言密教は大日如来を中心に東西南北にそれぞれ阿　如来（あしゅくにょらい）、阿弥陀如来、宝生如来（ほうしょうにょらい）、不空成就如来（ふくうじょうじゅにょらい）が配置されている五智如来が有名である。その他様々な如来（正しく悟りを開いた姿）、菩薩（悟りを求めて修行している姿）、明王（大日如来の使者）、天（インドの神々）が存在しているが、いずれにしても大日如来が仏の教えを説くために姿を変えて現れたものである。
大日如来（＝摩訶毘慮遮那仏）
密教の宇宙観の真理をあらわした根本仏。胎蔵界と金剛界によって密教の世界を示している。胎蔵界大日如来は法界定印（右図）を結んでいる。金剛界大日如来は智拳印（右　図）を結んでいる。

密教を広め、密教を守ってきた八人の高僧。

密教は曼陀羅（まんだら）を説く教えであるが、秘密である。空海の真言密教をあらわしたものが「秘密曼陀羅十住心論（ひみつまんだらじゅうじゅうしんろん）」である。ここで空海は、真言の修行を行う者の心の発達段階を十段階に分類し、仏性を開顕する事を説いたものである。これが秘密荘厳（ひみつしょうごん）即ち曼陀羅の世界である。